change_map serviceを使う。 ros wiki amclを使っている場合はuse_map_topicをtrueにしておく。 ソースコード //Change the currently published map change_map_srv_ = nh_.advertiseService("change_map", &MapServer::changeMapCallback, this); bool cha…

ros wikiでは ros wiki となっているが、<name>は無視して設定する。 ソースコード latch_xy_goal_torelanceを使用しているLatchedStopRotateControllerをdwa_planner_ros.hで宣言。引数ないのでnameは設定されない。 base_local_planner::LatchedStopRotateContro</name>…