ros noeticのdwa_local_plannerでlatch_xy_goal_torelanceを設定する

ros wikiでは

ros wiki

となっているが、<name>は無視して設定する。

ソースコード

latch_xy_goal_torelanceを使用しているLatchedStopRotateControllerをdwa_planner_ros.hで宣言。引数ないのでnameは設定されない。

base_local_planner::LatchedStopRotateController latchedStopRotateController_;

LatchedStopRotateController::LatchedStopRotateController(const std::string& name) {
  ros::NodeHandle private_nh("~/" + name);
  private_nh.param("latch_xy_goal_tolerance", latch_xy_goal_tolerance_, false);

  rotating_to_goal_ = false;
}

補足

global_plan発行時にlatchをリセットしている。周期的に発行している場合は注意。